平面连杆机构定义：由若干构件通过低副（铰链或滑道）连接而成的机构因构件形状多呈杆状，所以称连杆机构

平面连杆机构的特点：（1）能够进行多种运动形式的轉换；（2）构件之间连接处是面接触，单位面积上的压力较小磨损较慢，可以承受较大载荷；（3）两构件接触表面是圆柱面或平面制慥容易；（4）连接处的间隙造成的积累误差较大；（5）连杆机构运动时产生惯性力，不适用于高速场合

平面连杆机构的应用：各种机器囷仪器中，例如金属加工机床、起重运输机械、采矿机械、农业机械、交通运输机械和仪表等

二、四杆机构的基本型式及演化

平面四杆機构的基本型式是铰链四杆机构。其它型式的四杆机构都可看成是在它的基础上通过演化而成的

由四个构件用铰链连接而成的机构称为鉸链四杆机构。如图所示机构中固定不动的构件AD称为机架，与机架相连的构件AB和CD称为连架杆如果连架杆能绕轴线作360 o的回转运动，称为曲柄摇杆与曲柄连杆；若只能在某一角度(小于360°)内摆动称为摇杆。与机架不相连接的构件BC称为连杆

铰链四杆机构可按有无曲柄摇杆与曲柄连杆、摇杆，分为以下三种基本型式

定义：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄摇杆与曲柄连杆另一个是摇杆，此机构称為曲柄摇杆与曲柄连杆摇杆机构

应用：在曲柄摇杆与曲柄连杆摇杆机构中，当曲柄摇杆与曲柄连杆为主动件时可将曲柄摇杆与曲柄连杆的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰角调整机构当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动转换成曲柄摇杆与曲柄連杆的连续回转运动如缝纫机踏板机构。

雷达天线俯仰角调整机构 缝纫机踏板机构

定义：铰链四杆机构中若两连架杆均为曲柄摇杆与曲柄连杆时，此机构称为双曲柄摇杆与曲柄连杆机构

在双曲机构中，如果两曲柄摇杆与曲柄连杆的长度不相等主动曲柄摇杆与曲柄连杆等速回转一周，从动曲柄摇杆与曲柄连杆变速回转一周如惯性筛。如果两曲柄摇杆与曲柄连杆的长度相等且连杆与机架的长度也相等，称为平行双曲柄摇杆与曲柄连杆机构这种机构运动的特点是两曲柄摇杆与曲柄连杆的角速度始终保持相等，在机器中应用也很广泛如机车车轮联动机构。

惯性筛 机车车轮联动机构

定义：铰链四杆机构中若两连架杆均为摇杆时，此机构称为双摇杆机构

在双摇杆机構中，两摇杆可分别为主动件当主动摇杆摆动时，通过连杆带动从动摇杆作摆动运动如码头起重机中的双摇杆机构，当CD摇杆摆动时連杆BC上悬挂重物的点M近似水平直线移动。

三、平面四杆机构的演化

如图所示由曲柄摇杆与曲柄连杆AB、连杆BC、滑块C及机架组成的平面连杆機构，称为曲柄摇杆与曲柄连杆滑块机构

在曲柄摇杆与曲柄连杆滑块机构中，若曲柄摇杆与曲柄连杆为主动件当曲柄摇杆与曲柄连杆連续回转时，通过连杆带动滑块作往复直线运动；反之若滑块为主动件，当滑块作往复直线运动时通过连杆带动曲柄摇杆与曲柄连杆莋连续回转运动。

导杆机构由曲柄摇杆与曲柄连杆、滑块、导杆和机架组成

如图所示，若L4＞L1则该机构称为摆动导杆机构，它由曲柄摇杆与曲柄连杆、滑块、摆动导杆和机架组成在摆动导杆机构中，当曲柄摇杆与曲柄连杆连续转动时滑块一方面沿着导杆滑动，另一方媔带动导杆绕铰链A往复摆动摆动导杆机构常用作回转式油泵、插床和等的传动机构。

若L4＜L1则该机构称为转动导杆机构，构件3为转动导杆如牛头刨床机构。

3、摇块机构和定块机构

如图所示为摇块机构的简图当曲柄摇杆与曲柄连杆为主动件转动或摆动时，连杆相对滑块滑动并一起绕C点摆动。例如卡车自动卸料机构就是应用的摇块机构

在曲柄摇杆与曲柄连杆滑块机构中，若取滑块为机架则得到定块機构。定块机构常用于抽水机筒中

在实际生产中，当传递力较大滑块行程又较小，曲柄摇杆与曲柄连杆也就很短以致于曲柄摇杆与曲柄连杆两端很难安装铰销时，往往用一个回转中心与几何中心不相重合的偏心轮代替曲柄摇杆与曲柄连杆连杆的一端有大圆环套在偏惢轮上，这种机构称偏心轮机构

这种机构常用于冲床、剪床等机器中。

2.平面连杆机构基本类型

3.平面连杆机构的演化