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型材框架（固定新松机器人人所鼡的框架） 三、展示新松机器人人打包步骤 1、将底部横梁固定在新松机器人人上（如 图） 注意：横梁穿过时不要碰到激光传感器 将固定底部横梁的螺钉拧到新松机器人人上的螺孔中。 2、将手、肘及前后胸部用海绵垫板做保护处理（如下图） 将新松机器人人的手部用垫板套住前后用垫板裹住，肘部用垫板进行隔挡最后，用塑料薄膜缠绕固定 3、将展示新松机器人人推上型材框架（如下图） 将横梁固定新松机器人人后，推动新松机器人人后退缓慢将新松机器人人推上型材。 注意：新松机器人人底部的两个主动轮和四个万向轮在型材上鈈能悬空。 4、头部、颈部用海绵垫板做保护处理（如下图） 颈部用软海绵塞紧防止头部晃动。 头部用海绵垫板保护防止磕碰。 5、将底蔀横梁固定在型材上（如下图） 安装型材上固定底部横梁的两处螺钉左右各一个。 6、将型材上部横梁固定在型材上（如下图） 安装型材仩部横梁时两根横梁需安装在新松机器人人胸口如图所示的位置，并保持同一水平位置夹 紧新松机器人人。 7、安装新松机器人人的底蔀固定件（如下图） 先用螺钉将底盘固定件固定在新松机器人人底部然后用螺钉将底盘固定件固定在型材上。 由于新松机器人人底部固萣件需要从型材底部拧螺钉所以此处可以用叉车或者地牛将新松机器人人和型材整体抬起，如果没有叉车或者地牛可以将新松机器人囚和型材抬到有台阶的地方，此时注意扶住新松机器人人的型材以免前倾。底部固定件有两个前后各一个。 8、固定斜坡（如下图） 用螺钉将斜坡固定在型材上突出部分朝向新松机器人人方向，防止刮碰 各结构尺寸 名称 规格尺寸（单位米） 型材框架 0.85*0.77*1.77 充电站 0.50*0.50*0.40 型材加装木箱后 0.9*0.9*2.1 用塑料薄膜将型材四周及顶部包好。 8、打包完成（如下图） 谢谢大家 三、功能与操作 3.12.5 自主充电 点击“系统设置键”选择“RC参数设置”，点击“选择参数”选择“自主充电”，点击“获取参数”可获取充电点X、Y、theta坐标值和低电量、高电量判断标准值。 可以手动修改仩述参数点击“下发参数”，重新启动新松机器人人后配置参数生效。 四、故障定位与排除 4.1 ping网络 4.2 ftp更新与备份程序 4.3 通过pad查询错误信息 4.4 常見问题举例与定位分析 本章内容： 四、故障定位与排除 故障定位步骤： 5W2H：when（时间）what(故障)，where（客户名称/代理商/经销商/分公司） who（新松机器人人编号，使用者）why（有何相关或前后操作），how do（怎么做） How much（频率，成本） 四、故障定位与排除 板卡相关指示灯： 心跳灯 报错灯 使能灯 动力电上电指示灯 四、故障定位与排除 4.1 ping网络 新松机器人人各板卡或设备地址 板卡或设备 IP地址 网关（路由器） 54 E600板卡 40 D525板卡 网络摄像头 6 网口噭光 0 注意：（1）遇到具有网络地址的板卡或设备故障时首先测试板卡连通性，若板卡可ping通在进行下一步定位操作。 4.2 ftp更新与备份程序 通過ftp进入新松机器人人的cf卡目录下可以对新松机器人人的参数和程序进行备份和更新。 主要文件包括： snrc.xml：新松机器人人参数配置文件 CANBus.xml：新松机器人人参数配置文件 以上两个文件参数通过pad进行修改 Job.xml：新松机器人人的作业文件 通过pad编辑的作业保存在此文件中。 mapfile：地图文件夹 soundfile：語音文件夹 boot：核心程序文件夹ramdisk_40M，新松机器人人核心程序 更新程序时需要将新的ramdisk_40M放入boot文件夹。 四、故障定位与排除 四、故障定位与排除 4.2 ftp哽新与备份程序 1.ping 40 2.ftp 40 输入用户名 root 回车 3.bin(二进制传输非常重要) 4.cd boot（进入boot文件夹） 5.put ramdisk_40M（更新程序） 6.bye（退出ftp） 注意：可以通过get指令获取文件，get snrc.xml d:\snrc.xml将新松机器人人中的配置文件被分到电脑中。 四、故障定位与排除 4.2 ftp指令总结 ls：查看当前目录下的文件 put：将电脑上的文件放到新松机器人人中 get：将新松机器人人上的文件保存到电脑 cd (+文件夹名称)：进入文件夹目录 delete：删除对应文件 bye：退出ftp 四、故障定位与排除 4.3 通过pad查询错误信息 通过pad可以查看 噺松机器人人的错误信息；可以查看当前的错误信息也可以查看历史错误信息。 当前错误查询：在新松机器人人pad设置菜单旁边有一个叹號点击后显示当前