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1];其中m1、m2、m3、m4、m5、m6,分别为各个关节嘚转动变量；t10为坐标系1相对于坐标系0的齐次变换矩阵,现求其运动学的正解和反解,反解的形式要用四象限反正切法表示,例如m1=atan2(py,px)表示,求解了很久,卻总是出错,

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