图中OaXYZ为定参考系坐标系Oxyz相对于萣参考系运动。设P为空间中动点P点相对定参考系的矢径等于动参考系原点相对定参考系的矢径和动点在动参考系的矢径的叠加，即：rP=rO+OP

動参考系相对定参考系的运动称为牵连运动，牵连运动的速度为牵连速度记作ve。动点相对于动参考系的运动称为相对运动相对运动的速度为相对速度，记作vr动点相对于定参考系的运动称为绝对运动，绝对运动的速度记作va它们之间的关系为va=ve+vr

备注1：由于是动参考系，它嘚单位矢径i'、j'、k'不是常矢量它随着时间变化。以i'为例对时间求导

备注2：在分量上加一个·表示对时间的一阶导数，两个·表示对时间的二阶导数。

对va=ve+vr进行求导。可以得到加速度的表达式

通过求导，绝对加速度包含三个部分牵连加速度ae，相对加速度ar平面运动没有科氏加速度吗ac。

其中ωe表示牵连角速度

中间的证明过程可以看参考书籍

刚体运动时，其上任意一点到某固定平面的距离保持不变的运动称為刚体的平面运动分析刚体的速度可以采用基点法和瞬心法。

刚体作平面运动时平面图形内任意一点的速度等于基点速度和该点绕基點转动速度的矢量和

速度投影定理：平面图像上任意两点的速度在两点连线上的投影彼此相等。

一般情况下在每一瞬间，平面图形（或其拓展部分）总存在一个速度为0的点该点称为速度瞬心。平面内任意一点的速度等于绕速度瞬心转动的速度

速度瞬心的求法：平面图形上两点A、B速度方向的垂线的交点。

由于确定加速度瞬心比较麻烦在分析加速度的时候一般采取基点法，图形上某点B的加速度等于基点A嘚加速度和AB的加速度的叠加由于牵连运动（A的运动）为平动。平面运动没有科氏加速度吗为0

运动学的概念差不多这些具体分析需要练習，对我来说还是去多做两道题有用点2333333

接下来应该是静力学的部分