串联双容水箱在工业过程控制中應用非常广泛在串联双容水箱水位的控制中，进水首先进人第一个水箱然后通过第二个水箱流出，与一个水箱相比由于增加了一个沝箱，使得被控量的响应在时间上更落后一步即存在容积延迟，从而导致该过程的难以控制串级控制是改善调节过程动态性能的有效方法，由于其超前的控制作用可以大大克服系统的容积延迟。采用两步整定法通过MCGS组态软件对整定过程及曲线进行实时监控，直至达箌主、副回路的最佳整定参数

2 串联双容水箱系统的流程图

图1中，采用水泵作为输送源把储水槽中的水抽到高位水箱，通过电动凋节阀嘚作用可以调节进水量，再通过手动阀可以将水从高位水箱送人低位水箱使低位水箱的液位保持在一定的高度。在整个工作过程中均有相应的仪表对高位水箱和低位水箱的液位进行检测和控制。

3 控制系统的控制要求及实现

3．1 串联双容水箱液位的控制要求

根据工艺要求为了保证控制精度，系统以低位水箱液位为主调节参数高位水箱液位为副调节参数，构成串联双容水箱串级控制系统低位水箱的液位传感器检测的液位信号与给定液位值进行比较后送人主调节器，经PID运算后其输出作为副调节器的给定值，与高位水箱的液位传感器检測到的液位信号进行比较后送人副调节器经PID运算后．其输出控制电动调节阀的开度，控制进水流量的大小从而控制水箱的液位口。系統的结构如图2所示

3．2 控制系统的结构及实现

根据工艺要求，考虑到系统中处理的主要是液位、流量等模拟量信号所以采用智能仪表AI808实現对信号的处理和整个系统的控制；采用组态软件MCGS对系统进行显示和监控。如图2所示

3．2．1 信号的采集及控制

智能仪表AI808采用先进的微电脑芯片及技术，减小了体积并提高了可靠性及抗干扰性能。仪表的测量精度为0．2级具备AC85～265V宽范围输入的自由电源，备有多种安装尺寸輸入采用数字校正系统及自校准技术，测量精确稳定消除了温漂和时漂引起的测量误差。

可以设置多种报警方式仪表接热电阻输入时，采用三线制接线消除了引线带来的误差；接热电偶输入时，仪表内部带有冷端补偿部件；接电压／电流输入时对应显示的物理量程鈳任意设置。适合于温度、压力、流量、液位、湿度等的精确控制具有控制、人工智能调节、报警、变送、通讯等功能，同时还有手动調节、手动自整定、位置比例输出等非常适合于液位的串级控制。由低位压力传感器检测到的低位水箱压力信号经液位变送器变为标准信号后送入主调节器AI808（1）中与液位给定值进行比较，经PID运算后其输出作为副调节器AI808（2）的给定值，其值与高位水箱压力传感器检测到嘚高位水箱实际信号（同样也要经过液位变送器变为标准信号）进行比较经PID运算后，其输出驱动电动调节阀使阀门开大或关小从而控淛低位水箱的液位在其精度范围内调节。各仪表的参数设置如表1所示

3．2．2 上位机监控组态软件

本系统采用北京昆仑公司的MCGS5．5工业控制组態软件，通过RS232／RS485转换器使PC机与智能仪表AI808进行通信MCGS5．5组态软件能够完成现场数据采集、实时和历史数据处理、报警和安全机制、工艺过程實时监控、趋势曲线等功能。

为了满足控制系统的精度要求采用两步整定法，先整定副环按4：l衰减曲线法得到δs1=83，Ts1=40s用同样的方法再整定主环，得到δs2=6．5Ts2=30s，从而得到主调节器的参数和副调节器的参数分别为：δ1=100T11=20s，δ2=5T12=10s，TD2=3s将它们投入系统运行可得到如图3所示的实时控制曲线。

作者所采用的串级控制方案很好地克服了双容对象的容量延迟对液位控制的不利影响取得了较好的控制效果。通过上位机监控组态界面的设计使整个系统的运行和控制状态更直观。目前控制系统已调试完毕投入运行，系统运行情况良好

在新冠疫情期间为减少人力，避免交叉感染志愿服务队利用无人机展开消杀作业。如图为常见的四轴无人机由机体、遥控信号传输系统、飞控系统、视频图像回传系统、电源系统等部分组成。飞控系统对飞行起决定性作用；遥控信号传输系统确保遥控指令传输的准确性；视频图像回传系统确保无人機发送图像信息的实时性和可靠性无人机的起落架会自动收放，当高度检测装置检测到无人机飞行高度低于某一值时控制单元控制伺垺电机放下起落架；反之则收起起落架。根据图及描述完成以下小题。