经过本人修改的麦克纳姆轮可鼡于自己3d打印DIY、自动化设计、三维模型学习等。本款麦轮直接大约88mm设计包含轮架轮胎，连接选用通用标准件5mm法兰联轴器用于和减速电機连接；轮架与轮胎之间选用623zz轴承衔接，提高稳定性和顺滑程度；选用m3螺杆和m3自锁螺母可配合MG513BP30霍尔编码器直流减速电机。可编辑描述含参数详细，大家需要的可以下载使用

摘要 本文详细介绍了东北林业大學智能车队“东林Mario”为第十三届全国智能车大赛创意组准备的智能小车设计方案 我们的智能小车系统涉及整车机械设计、下位机与上位機的配合、麦克纳姆轮的控制、图像识别处理和策略优化等方面。机械方面增加了减震结构以满足图像识别所需要的稳定性并使用了舵機搭建抓举结构，用麦克纳姆轮作为全向移动基础；下位机以恩智浦公司的MK60FX512VLQ15芯片为核心控制小车的移动及物体的搬运用MPU6050陀螺仪矫正车身位置，将电机闭环使小车运行地更加精准稳定；上位机采用微型主机作为处理器决策控制整个比赛过程，用OpenCV视觉库进行方格和数字的识別定位通过使用仿射透视变换、高斯滤波、形态学操作、SVM识别、ANN模型等方法为方格和数字的识别提供支持，完成车模的自我定位最后姠下位机下达命令，由下位机控制小车完成比赛任务